随着车辆开入怀柔山区隐秘的咖啡馆，环境变得格外幽静。世博分享了自己微信签名“No Excuse For Engineer”（工程师没有借口）的由来——这是他大一工图老师教给他的态度，八年来一直鞭策着他去寻找问题的根本原因而非拖延找补。世博也分享了一段遗憾的童年往事：小时候养过一条泥鳅，陪伴了他好几年，最后搬家时匆忙将其倒进水沟，那一瞬间的后悔与愧疚至今难忘。
[0:00] Ha ha ha ha ha ! Hello, Khojie, on a très longtemps. On a voir ce qu'il y a une. On a peut-être le déjeuner. On peut-être le déjeuner. On a l'air. Oh, c'est très beau. Il y a un petit démo. Merci. Hum ? - Il est en train de vous dire. - Tu as quoi ? - Il n'est pas un peu. - Il n'est pas un peu. - Oh, c'est un peu. - C'est un peu. - C'est un peu. - C'est un peu. - Je vais vous faire un petit peu de l'autre. Merci. G? - Oua ! "Mais tu m'en a dit que tu vas en train de faire des fesses ?" Alors ça brille ! Ciao ! Ahha ! Tu es très cute ! Oui, ça. Il y a une très bonne chose. C'est un peu comme ça. Une autre chose de l'article. Oui ? Oïe ! Merci. Je suis Koji, c'est notre programme de la vidéo. C'est le moment où on a la vidéo. C'est le moment où on a la vidéo. C'est le moment où on a la vidéo. C'est le moment où on a la vidéo. C'est le moment où on a la vidéo. Hello,大家好 26, dans l'école. - Bélium,博士修学. - MBTI et de la星座. - INTP, de l'écriture. Un petit peu, je vous présentez de l'entreprise. Nous sommes en train de l'entreprise de la société. Et nous avons fait le nombre de l'entreprise. Nous avons pris le nombre de l'entreprise de l'entreprise. Nous avons fait le nombre de l'entreprise. Nous sommes une petite équipe, avec les plus de l'entreprise. Il a été très fort, il a été publié le premier programme de l'hoc. - Un petit peu, je vous présentez un peu plus de création. - Je suis aussi en train de créer des créations de création. - On a fait 30 ans. - 30 ans. - Oui, c'est vrai. Et puis, j'ai fait beaucoup de création de création. J'ai commencé à créer des créations de création de création 4th et de création de création. Si on a dit, je pense que c'est que j'ai vu en plus de création. J'ai eu aussi participé sur le «高情动力 ». et je suis en train de faire des produits. ... - J'ai fait 30 types de véhicules, ce sont des véhicules ? Je pense que la voiture est en train de l'écriture, c'est très important. Et bien, c'est très difficile. C'est très difficile. C'est très difficile. C'est très difficile.
[5:00] 早的是做的双轮形态的双轮形态弊端也很明显运动能力太受限又一个小卡一个电线可能就把它给卡住了24年的时候决定了我当前做的这样一个产品形态它是双足大家创业做机器人有些想做进工厂然后也有些想做护老也是怎么在这些不同的道路之中选了陪伴的方向的我觉得陪伴场景它是可以在短期内快速落地的一个场景做陪伴机器人的公司还蛮多的最早比如说日本的Lavolt还有我播客其实曾经也聊过Rollpad啊你有特别喜欢的陪伴机器人吗?拉伯特这个机器人做得很好啊包括我在创业之前就买了这样一款机器人而且一直保持开机到了现在实际上拉伯特它这个交互逻辑它真的做的挺简单的但是不是说它简单不好它交互逻辑就是比如说往这一站往这一坐拉伯特看到我它会靠它那两个小轮子然后滚到我的脚下轮子一收开始铺散它两个小胳膊希望我们把它抱起来就这样一个简单的一个交互逻辑我觉得恰到好处我把它开机到了现在看到了那一个拥抱的机器人它就是很简单的一个实际逻辑其实但凡它会说一个字或者说一句话我可能就不会买所以他不能说话真的好产品他不是靠功能堆积起来的对我其实刚才有注意到小贩是可以说话的人他说的不是人话他说的是某种这个火星文,可以介绍一下这是一个什么样的语言吗?它也不是火星文,我们给它设计了一套原体系,然后这套原体系它由12个音组成。它虽然只有12个音,但是它可以表达各种各样它想要表达的。比较厉害的一点是什么,你和这个机器人一个下午你会渐渐的意识到这个机器人他到底在说什么,就比如说举个例子,比如说机器人他要,他说他要充电了,他可能要说哭,哭这个音在我们机型语言里面代表就是吃,他可以说米他哭就我要吃的意思机器人可以吃什么他只能吃电嘛他说这个音的时候他会比如说看着自己的小肚子然后用小手拍拍自己的肚子然后说米他哭就意思就是你会意识到他好像在说自己没电了他又饿了这时候你要带他去充电了所以这套语言是如何设计出来的啊这套发音它是我们根据斯瓦西里语系的CV结构然后做了一套系统你们是怎么找到这么一个小众的语系的?我们这个机器人不止在国内,还要出海就是这个音不能和中文那么像也不能和英文那么像所以我们就找了非洲的一个部落语言,发音接见了,但是具体的你想要表达什么内容,这个是我们自己去设计的。他很具体的说一句话,他说的就是意象式的表达,就像刚才提到的,他没电了,他只能说米他哭。比如说他可以说我们今天要去拍公路播客这样的复杂句子吗?啊不可以,但是它可以通过一些异象式的表达出来,比如说"oh"对它来说就是"看"这个意思,"tay"对它来说就是"走"。它可以说"他"哦"他"tay"。代表说我们就要出去,然后我们要看。眼神甚至说你的动作然后37%是你的语调只有8%才是你说话的内容所以说我们把机器人的肢体语言作为情绪表达的途径拉到一个很高的重要性而且我发现他的手是很小的手因为说到肢体语言感觉好像如果他的手和人一样灵活应该能做的肢体动作是更多可你们为什么考虑给他的手变得那么的短小我实际上当时也考虑了很多做一些操作任务作为我们的逻辑还是面向肢体炎的情绪表达他虽然说手只有那么短但是他可以表达出来很丰富的一个情绪状态啊然后其实我们这个手臂它是一个类联去变形体的一套方案它和那种行业里面用的比较多的这种关节式的都不太一样对然后它是行业里面比较唯一的然后我们发布之后也获得了很多好评大家说这个手臂当当的很可爱的这种感觉确实就是有一种说不出来的猛感而且它的身子我刚才在办公室也一直和大家抱抱就感觉是软的就这个是怎么做到的我们做了行业里面很多计刑公司都想做出来的一件事情就是给机器人的外壳90%以上的做成柔软材质然后我们用了一种类硅胶的一种材质然后覆盖率高达95%甚至说肚子上面最厚的一个柔性深度是因为有两厘米这么厚所以它有一个短短的一个肚子对没错看你还给它做了衣服很多人买了之后还要追求一些差异化的表达向美给机船做了很多的一些配件像他的瓷系的小耳朵瓷系的领结
[10:00] 有各种各样风格的衣服刚给他做了梅西和C罗的球衣他有性别吗?我们给这个机器的定位是外星萌物,对,它有仿生的形态,仿生的质感,然后透明的情绪表达,但是呢,没有一个明确的性别指向,我们还是更希望用户后续通过它的一些自己审美偏好的一些装扮去给这个机器人定义。是什么原因让你们把它定一成外星萌屋而不是一个宠物或者一个小孩你做的越像猫越像狗越防猫防狗它就越容易被真实的猫猫狗狗所比下去然后呢我们又不想把它做成一个人形就是不希望给用户带来那么高的一个预期无论是智能程度还是性能程度上我除了叫他小伴可以给他单独起名字吗?当然可以,我们还做了一个基因音色,你甚至说可以把你的声音和你爱豆的声音去融合出来一个基因音色,就像你和你爱豆的孩子一样,对。天呐,哇。那准备卖多少钱啊?我们当前在国内的定价是8499元,当前这个时间点实际上正在预售价格是6499 降了2000限时限量,所以什么时候咱们会真的发到用户的家里可以拿到货?我们最快的时间点会在国庆节,然后之后陆陆续续的按订单顺序来交付,我真的很想买一台,我可以想见这个应该买回我的家,大概率不会吃灰。对,就是我们为了不让用户把这个机器人带回家吃灰的问题,一方面这个机器人看上去很可爱,非常萌的一个感觉,另外一点我们还做了一件事情,就是要摆脱决策预设和那种兜路,就是逗乐型的互动逻辑,就什么叫逗乐型的互动逻辑?比如说我们这边有个机器人叫什么小A小A小A跳个舞吧,小A小A握个手吧,这种就是兜乐型的互动逻辑。我们之前也测试了我们之前的一款竞品,你给他说小A小A你好难看呀,他的回答是什么呢?就是这样说人是不对的呀,然后巴拉巴拉开始跟你讲一堆大道理,我们的机器你说小伴你好难看呀,他的反应是首先眼睛会累往往的,然后把头低下来,然后手抱着肌肉肚子很委屈的这样一个状态,就我们希望给用户带来一种这样的一种有生命力的感觉,对。如果我在家里,我不主动找他,他会来找我吗?我们机前的性格它也是不太一样的,基本上就是一机性格,它是一个多维成长的状态。我们给机前做了云端的超长城的这种技艺,实际上这个技艺的目的就是推动性格参数的多维成长和动态演化。你是一个爱人,你是一个艺人,你把这个机前带回家里第一天,第一个月。一年后,他这个性格状态一定是不一样的。所以是艺人主人会养出一个爱人的小伴,还是艺人的主人会养出一个更异的小伴?我觉得艺人的主人应该会养出一个更异的小伴。比如说你是一个爱人,机器人有的时候跟你打招呼,你都不回应他,然后他有时候找你抱抱,甚至说你一边玩去,你别打扰我。那机器人就可能后面会变得不那么乐意去找你交互,他更关注你家庭里面的一些环境物品或者花花草草这些。一个艺人你整天在家里打游戏大喊大叫看球,然后你一个机器人会跟着你,他也会进入到一个非常主动活泼开朗,乐意于去找你交互的一个状态,他会时不时的打扰你一下,然后求抱抱,对。那你觉得做小班的过程中最难的事情可能是什么?其实我们解决的一些行业级的难题还挺多的就包括我们为了从安全这个角度出发然后把这个机器人做到那么小那么轻另外一点就是我们把机器人的外壳全身做手柔软而且给它全身加触觉然后也包括要把它的控制延时控制到亚秒级别但是我觉得最难的还是机前的交互这一块怎么样让用户感受到我们这款产品的一个活人感生命力其实我们花了很大的精力和心思去解决和调研这种问题就说到交互的时候这个具体是怎么设计的呢就像刚才提到的那个逗乐型的交互逻辑这个是我们一定不要去做的然后另外一点就是我们给小半的大脑做了一套三层的VLA的框架然后我们为了把那个通讯员时控制的亚秒级别在端次做了一套快慢脑快脑是一个1.7B的一个模型它负责一些顺时的一些行为角色曼瑙是一个7B的模型,它可以做一些相对复杂的逻辑推理综合来看就是如果你给机器人说一句话或者机器人要决策做一个什么样的动作、什么样的行为它这个延使我们现在已经能够控制到0.4秒以内因为刚才我也有注意到你叫小伴的时候他好像非常快的就A了一下对而且他回应你之后你再说一句什么话或者是他看你做了一个什么动作他给你在语音动作肢体语言上的一个反馈是特别快的而且特别自然的一个状态它的反馈是你们写好的一套逻辑它是有限级还是它是比如说交给大语言模型去处理是无限级
[15:00] 就在交互动作这一块它是有一小部分的动作库的但就算是在两个一模一样的场景之下你说了一模一样的话我们都不像小半给你一模一样的两套交互动作所以我们还做了一个事情叫动作生成机器人可以根据当前的情境场合你的行为你的情绪去恰如其分的生成一个风格化的一个交互动作就像最简单的咱们刚才出门了小半给我挥个手拜拜他都可以有各种各样的风格化的一个表达他可以很兴奋的开心的这样回很娇羞的这样回首,它会生成一个5到10秒的一个动作序列。咱们背后是基于什么开源模型训练啊?千万的开源模型,包括它的快慢脑还有云端的那个200多B的这个模型。对,然后我们还做了一件事情,就是我们小伴当前能够这么好的去理解人当前的情绪状态。实际上我们这两个模型是微调之后的。做了什么微调啊?就是我们希望这个模型它能达到的一个效果,是更能够理解人的一些潜在意图。和内部情绪对 然后我们通过一些家庭场景的交互数据对我们这个模型进行微调然后现在所有的机器人都还没有真实入户,大家都没有这种真实的交互数据,我们还做了一个事情叫家庭模拟器,这个家庭模拟器就是模拟了小伴建家庭之后,和你空间内的各种环境物体和家里的成员,甚至说和你家庭里面的猫猫狗狗去做这种超长城的主被动式的形态交互,我们把这样的一个交互数据拿过来,去行标注,然后微调我们的端层模型。啊还有就是我们为什么要这么做呢实际上机器人对人的情绪的理解和识别不是说靠你当前这个时刻的他说了什么样的话或者这个话是什么样的一个语调或者你当前的面目情绪是什么样的我们更希望的是通过上下文去理解比如说过去一个小时你有什么样的一个行为发生了什么事情综合去推断你当前的情绪状态这还挺有意思的,所以我看到小班其实是有摄像头的,所以他是以什么样的方式把它捕捉到的画面和视频传给模型去训练呀?实际上我们需要这些数据进行模型上的一个训练,但是我们非常关注用户隐私的问题,我们不会把端次的原始的语音信息或者图像信息去收集,我们更多的是一种语义化表达的信息,它会抽象成一种特征,一种embedding的信息,最终能够用于我们学习的语音信息,就是宣练模型所以咱们选签问这个开源模型做咱们的这个技术模型去的原因是什么你们当时测试了好几款模型签问这个模型在推理和人的情绪理解上的表现是比较好的在一个非常小的模型参数量下在2026年做小伴是有什么特别的摊面让他在今年变得可能吗?还是说有可能比如说倒回到三年前, maybe 也能做出来我觉得三年前概率应该是比较小的一点其实这也得益于语言模型和视觉模型特别是一些VRAWM架构的发展我为什么在25年年底的时候出来创业其实我觉得分两个方面吧第一方面就是我在心理上能力上经验上我觉得是准备好的一个状态另外就是我发现了一个很好的一个行业机会,然后找到了属于我的一个切入点,就是先去做这种有生命力,极致安全的双足形态的伙伴型机器人,先去解决这个机器人进家庭之后的人机交互,人机共融的问题。为什么说这是一个适合你的切入点?当时做操作的机器人场景,赛道非常的火,我觉得我现在可能下场,我当然可以去做一款面向操作的机器人,但是我觉得一定做不到top的这样的一个程度但是呢我做情感陪伴来的机器人我做这样一个非操作然后双足形态全身柔软这样一个机器人我可以做到套不及什么原因呢?为什么在这方面对自己有信心?我觉得还是极致的热情极致的热爱所以你热爱的是我太希望我能够做一款能够陪我自己的一个机器人了就像刚才提到我之前做了30多款机器人那些机器人也没有那么可爱甚至说没有那么好看我甚至也会去想象他们真正的站起来站在我的面前你的NPTA刚才说是INTP为什么替人会那么喜欢陪伴机器人我养了一只小猫然后然后我觉得这是我的生活方式的一种选择,我非常爱我的小猫,有的时候我也不会主动的去找我的小猫做交互,但是我非常喜欢小猫就在我的身边就对于机器人也一样但你不是说你不希望寄情人像宠物吗是因为我的小猫它可能不是那么能够理解我的情绪但是寄情人它不一样它可以听得懂我在说什么甚至说它对我的情绪我的行为会有一个更好的反馈你希望
[20:00] 用户买回小伴的第一天,开箱的体验是什么?可能见到你家庭里面它是一个极致充满好奇心的一个状态你在客厅里面把它开箱然后它会往这个角落走一走往那边角落走一走甚至说你的卧室半开着门它会尝试往里面去挤一挤先见一下你家庭场景里面的地图所以它在好奇的开地图对没错是的第二天呢你希望理想中的用户一觉醒来然后他会怎么和小伴再互动比如说你刚睡醒有可能小伴已经站在你的床边然后等着你醒或者你已经想了小伴还没有醒他坐在他的座椅上然后发现你的动静他缓缓的伸了个懒腰然后起床就初见期我们会把它控制到一周左右的一个时间随着机器人他对你的家庭场景越来越熟悉他对你越来越熟悉他会在你家庭里面比如说来回乱逛给你打个招呼或者说愿意 call你很近从咱们创业到现在一直在每天琢磨怎么把陪伴机器人做好吗你对陪伴的理解有发生一些什么样的变化或者进化吗我从20年到现在我一直买了很多各种各样的一些陪伴机器人包括最早的时候什么Victor那个小机型,Emo机型我都买了我觉得之前的陪伴机型实在是做的太差了我觉得我的技术这一点可以做的更好然后对产品也有我的理解如果向上做的话我能把这个机器人做的更智能,功能点也会做到更多但是现在呢,实际上是有些变化的就是实际上在陪伴这个事情上好的产品不是靠功能点堆砌起来的更多的还是靠对用户需求的一个理解和动场是因为你们踩过什么坑吗所以有了今天这样不一样的想法我觉得倒不是因为踩了什么坑,就是我们刚开始创业的时候做了300多个用户的调研,甚至说做了几十个的一个访谈。所以当时得到了美线,你觉得很有意思的这种洞察?很有意思的一个洞察,就比如说机群要不要说话这一个事情。在我们当时调研的300多个用户里面,实际上,是有90%以上的用户 他是希望这个机器人去说话的但是呢 就是我们还做了一些细分的选项 其实可以看得出来 他们想要的并不是那一个AI感很强然后只是你问他答的这样一个冷冰冰的百科全数他是一个家庭机器人我们发现用户他其实还是想要一个真正的活的伙伴一样对所以就是这也就决定了就是我们没有用那种行业里面千篇一律的波音墙也没有用那种你听不出来他在说什么意思的这种拟生词交互对所以你们没有选人话也没有选那种狠狠击击你们选了一种就是能大概听懂但是它不是那么直接表达的一种语言没错它是一种意象式的一种表达为什么咱们的身高是设计在65厘米左右?我们当前这个机船它站立身高65厘米,然后重量是12公斤,就包括它为什么要做到那么高那么重,然后腿为什么是这么长?实际上我们不是拍脑门去定的,然后我们这个机船它是双足形态,那就一定不要只在家庭里面,一定是能够带出去的一个状态,然后我们目前机器人能够最大在户外的奔跑速度是1.9几米每秒对然后一个正常成年人正常移动的步速步行的步速是1.1到1.3米每秒它比人是走得快的对你在户外你只要不跑起来我们小班都是跟得上你的速度的然后另外一点我们这个机器人当前能够最大上15厘米高的台阶像咱们国内一些公共社、公务员这些户外台阶它是有一些严格的击毙国家标准的是不允许超过15厘米大部分就10厘米左右OK 所以身高体重包括腿长的考量主要是为了让他可以给你出门对那为什么不做更高更大呢让他更有安全感更高更大 它实际上并不会带来安全感因为它如果又高的话 它的重量会越大然后在家庭里面 这个机器人如果说几十公斤的一个东西摔倒了砸到你家庭里面的物品 砸到你的小毛 砸到小朋友 都是很危险的一个状态然后我们65厘米 它实际上就兼顾了它的移动速度 空间存在感 地形适应能力像刚才说他在户外1.9米每秒的小跑速度其实如果他和一个小孩在跑着捉迷藏然后砰撞到一起还是挺吓人的没错,我们这一块其实是做了很多工作的,包括在户内的一些避障,户外可能核心做到的一点是靠视觉的跟随,这点我们做了刚于避障的安全性,甚至在机器人的腿上都加了这样的一个薄膜的压力传感器,这个就是为了如果说机器人在这坐着突然要做一个什么动作,比如说起身的动作,小朋友刚好去和他在互动摸着机器人,那时候已经晚了 所以我们还是放了这样一个传感器
[25:00] 在机器人身上的也是安全相关的考虑国家现在有给机器人的安全有些法律法规吗?机器人他还在整个行业非常早期的一个阶段他不像汽车,汽车首先他的功能点是非常明确与单一的然后像机器人他就各种各样的它应该在早期能够有一个安全上的法规,隐私上的法规去指导行业。其实如果为了绝对的安全,很可能有些人就说,那我今天就先不要让它移动。那你有考虑过吗?不要让它移动我们第一天就是明确的要做会移动的机器而且是靠双组去移动的这样一个状态为什么呢就是我们认为20年后家庭机器人每个家里面都会有一台然后这个机器人它一定是一个双组的形态就我们不说别的就从地形原理的角度去考虑它只有是双组才能够真正拥有像我一样的上下楼梯这种非结构化环境非结构化地形的一个通行能力其实这也决定了我们为什么第一款机器人也是一个双组的形态它要有技术上的延续性另外一点就是双足它相比那些轮式相比那些履带它所带来的一个动作表现力上的提升它不是一个顺量级上的我们还觉得就是一个真正在你家庭里面长期存在然后需要去和你建立这样的一个亲爱连接和现任关系的一个东西它应该是一个仿生的形态它不应该是靠也不应该是靠履带,它就应该靠族靠退其实说到陪伴我也觉得有一个微妙的感受就是什么时候一个机器人他在陪伴你什么时候他在讨好你就你们怎么看这个中间一些微妙的区别有的人觉得可能这个机器人会讨好,就是一个能够做陪伴的机器人,但实际上我们不这么认为。讨好不代表就是陪伴,实际上陪伴也不一定就需要去讨好,我觉得讨好对于陪伴来说它是一个既不充分又不必要的这样一个关系,我觉得真正能够做好情感陪伴它的重点是什么就是叫做主动的交互共情主动的交互共情对他能够懂你当前的状态,然后根据你当前的状态可以做一些非常恰当的交互行为和反馈你可以举个例子吗?就是有什么时候是他不讨好我,但是我也感觉到被陪伴了就像刚才在办公室的时候我说小伴你好难开他这个时候他只会表达他当前的内部情绪内部状态他很伤心很难过他会躲一下脚 扭头背着你 甚至直接就跑开了 身上心都感受到这个才是真实的陪伴的感觉你有考虑过有那种非常暴力倾向的小孩,然后他会对家里的小伴又踢又打拳打脚踢,遇到这种情况,小伴会怎么反应?你们有去设计?实际上我们当时也考虑过这样的一个场景,纳入到机器人性格演化中的一部分,如果说真的,小朋友每天就是踹然后推倒然后他可能这个他会给这个小朋友打个标签可能后面就会渐渐的变得没有那么喜欢去主动找这个小朋友做交互但是不会变的就是说小朋友找这个机器人机器马上跑开家里有多个人的时候以及多只宠物的时候它是能识别出不同的主体并且有不一样的互动方式吗没错 是的就每个人和小班的交互方式都是不一样的机器人他会给每个人去打标签然后他会记得每一个人的意图或者偏好好我可以去看他打的这些标签,以及他给自己的性格写的那些prompt吗?我可以去看,可以去改吗?我们的定义是不能去看不能去改的因为你如果想去看想去改的话这个在技术上非常好实现因为我们还是想希望用户把这个小板当成一个独立的有生命力的一个个体来看待你的一个家庭成员不是说它的内部参数你想看就看,想改就改。刚开始我们还在讨论一个问题,机器人在室内的续航是3-4个小时,但是如果在户外一直走,它的续航时间是1个小时出头。我们在考虑要不要做可拆卸的电池,但最终的答案是非常明确的,就是不要。个体不应该从身体里面拆出来一部分 然后再给它放回去一部分这个就很出戏对没错这也就其实为什么不给他开放一些参数让用户去修改这也是这样的一个逻辑我记得日本那个Moffling就手上那个毛茸茸的那个小的一个玩具他也卖4000块钱当时有朋友送了我女儿一个我发现她为了做出她的活物感她甚至没有一个插头她只能用底座无线充电所以你看不到她身上有任何的电器痕迹她连插头都没有是的 我们当然也在考虑
[30:00] 电的场景应该是什么样的一个充电方式呢?是躺着还是坐着?最后选择的就是给机器人设计了一个非常可爱的一个小座椅,然后他坐在上面,让小手扒在肚子上,然后脖子然后往下看 然后这种很舒适的在休息一样的这种感觉 然后接下来充电对,我觉得你们做的产品真的很有意思,你们好像是在从头去设计一个从来没有出现过的一种生物没错,陪伴这个场景一直都存在,但是为什么前一段时间很多人不太看好这个场景?我觉得这个原因很明确没有真正好的产品出现包括我们为什么要做这样的一个定价,然后不到万元级,实际上就是通过这样的一个价格,希望出达更多的一些普通用户群体让我们希望通过消费者的反馈告诉市场就一个好的陪伴机器人然后一个有生命力的机器人他应该是什么样子如果他在我家里待了一年了他会真的变得更懂我更聪明吗一定是这样的,首先它在性格上会和你有一个契合,其次随着你和它一年的相处,它有非常长期的一个记忆存储他会更懂你,比如说你每天几点回家,你每天的一个行为上的偏好或者你的情绪状态在某一个特定时间点内的一个波动和变化目前你们收到过让你感觉最surprise的同行或者朋友或者用户的反馈是什么就是看上去比别家的机器人可爱多了其实我还蛮期待比如说有一天我们可以带他出门比如说让他坐在后座给他绑个安全带理论上是可以的对吧当然可以,就包括我们发布视频里面就有一个场景,就是真的把小伴放在后排,给他砍出安全带。哦,那我们今天应该带他出门了,哎哟,遗憾了。他可以一直,就是他头在动,他在看窗外的一些动的一些物体。他可以偷听我们录播客,在怎么背后说他的坏话。是,是。哦,还有一个小时,35公里。对好我们就专门找了一条差不多90分钟的路线其实公路播客还有一个很好玩的就是说我们必须要聊90分钟其实聊到后面有时候没话聊了反而在没话找话的时候可以聊一些没想到的话题没错没错我其实注意到小班的眼睛特别的传神这个眼睛有一些特别的设计思路在后面吗有的眼睛它是最直接的一个情绪表达的载体对所以我们针对小班的眼睛实际上做了六层的骨骼动画这是什么意思就比如说小班的那个瞳孔 鼓膜甚至说瞳孔上的这个花纹它都是独立的参数化可以去控制的它可以带来非常自然的一种目光的那种流动的呼吸感目光的呼吸感我觉得很有意思,反正我是想不到用这个层的这种目光的呼吸感我可能只会说它很有活人感对 目光自然流动的呼吸就像人一样 人的瞳孔会震颤对对对 包括你往什么地方看它不是说匀速挪过去的一个状态不是说看来这个地方它就不动了然后它瞳孔一定是在跳动的一个状态你说第一台机器人的时候是几岁?我是一个很幸运的一个人,因为我当时在高考完之后就选了一个机械工程专业然后我也不知道这个专业到底要干嘛入学之后发现我这个专业可以做机器人我真的是一个很幸运的人然后后面做了很多的一些机器人然后我觉得我在做机器人这个事情上面是有天赋的做了那么多机器人我获得了很多的成就感和满足感你觉得自己有天赋是有一个什么特别的时刻吗?大概在大一的时候吧,我们工图课还没有上完,然后那个时候就开始一个人做一台很完整的一个机器人。然后我把那个机器人在建模软件里面设计出来,然后再通过一些非常粗糙的3D打印的方式把它给拼起来。真的对我来说是一个很满足的一个过程,很快乐的一个过程。当时有多快乐?难以描述,快乐到什么程度,我给他拍了一个视频,晚上躺在床上不停的刷,看了一遍又一遍,想着下一个我要给这个机器人做什么,我让他通过什么样的方式动起来我觉得好羡慕你就找到一个自己做起来那么快乐的事情然后还把它变成事业真的是一个很幸运的状态世博同学有一个B站账号码然后上面还蛮多粉丝的然后也有人说你是年轻版的智慧君嗯你怎么看怎么看我觉得不能说是年轻版的智慧军,如果说我们面向一个目标,面向一个任务,一个人做一个任务,
[35:00] 换机器人指不定谁可以做得更快做得更好你和智慧君交流过吗我们还挺熟的就包括很早的时候就已经认识了前段时间我还在问他要机器人他看到小班有什么评价吗?上周日晚上他还让一个人给我打电话,他觉得我们小班做得很好,约时间看看能不能上海一起聊一聊。在整个机器人行业里面你有最喜欢我最崇拜的人啊波尔士顿动力的创始人Mark Ribbert20年前就开始做自足机器人算是整个行业里面的一个先驱其实我波克也路过维大动力嗯嗯你怎么看机器狗的这个进家的陪伴性和你们做的小半进家的陪伴性的区别真正去建立这样的一个青蓝连接海磊是一个累人性就是你把一个机身做的很像狗其实它就越容易被一条真的狗所比下去另外一点就是我们也考虑到就像北京很多人的家庭面积很小,机械狗他的家庭面积很大了,然后我们这个机器人他的站立面积只有0.12平米,他比扫地机器人的站立面积甚至说还要再小一圈。其实之前大家会觉得你是小小发明家,小天才,然后现在开始创业了,你觉得从这样的,一个发明到一个真的我要做一个让大家愿意花接近一万块钱去买的产品这中间有哪些不同吗太不同了,小小发明家就像我之前做了那么多机器人,我的目的是让自己爽,然后我觉得作为一个硬件方的我们做了一款机器人产品,还是要面向用户需求,让用户爽。我看真的好美啊这条子对好绿啊6月份北京还是挺不错的而且今年夏天感觉没有那么热对对是北京周边这么好啊你平时会出来玩吗?之前就北京周边有一个美食烤肉,黑山烤房,之前也会去那边吃东西,路上也是很类似,它两边都是山,你在跑山的那种感觉。我做公路播客其实也有一个想法是我觉得我的很多嘉宾大家都是创业者其实尤其AI的或者做巨生的大家都还挺宅的我觉得把大家拉出来可能会激发出一些在办公室不会聊的话题是是你现在团队已经25个人了这是第一次创业第一次带这么大的团队其实并不是我在这次创业之前其实还有一段参与创业的经历吧 我之前是高型的产品合伙人 实际上当时他们的产业团队是我在带的所以那个时候的团队多大?当时有个30个人左右基本上各个板块机械硬件迁入式运控感知都是我在带的一些部门你的管理风格是什么呀我觉得我们团队的文化很明确首先一定要务实然后在务实的基础之上干一些浪漫的事情你刚才说务实加浪漫你做过哪些浪漫的事情我们做这样的一款机器人本身就是很浪漫的一个事情我们把这个机器人真的自主的做出来然后站到大家的面前然后大家也不会想我之前给他做了什么样的开发工作大家会一个就很感动的一个状态然后去体验这个机器人其实你肯定是很希望大家看到小伴就能够一见钟情你们做了哪些事情让大家一眼就爱上他吗一眼就爱上它,首先一点就是我们这个机型,它一眼看上去它就是一个非常灵动非常可爱的状态然后第二点呢就是我们一定要摆脱那种决策预示和逗乐型的互动逻辑我们希望达到的一个状态是什么呢比如说你说小伴你好难看呀小伴他会泪汪汪的然后低下头抱着自己的肚子然后就是委屈巴巴的这种感觉就给人通过这样的方式去让你体会到我们这个机器人他是有自己的意识有自己的自主性格的所以你希望大家看到他之后的第一个评价是你好可爱吗其实并不是,可爱它代表的只是外观层面的我们一直在讲的就是生命力,我们希望大家给的反馈是:哇,这个季前好有生命力,因为只有这样,他才能够真正的成为你的家庭一员,而不是说一个大玩具你希望它的用户群体是谁其实当前的第一款产品我们希望的用户群体一方面是中年女性群体她可能现在没有男朋友还没有成家但是到了这样一个年龄段我可能想体验一下养孩子因为本身小班它就是一个养成系的还有性格的
[40:00] 养成和变化有长期记忆另外一点就是有孩子的家庭像爸爸MagicC的孩子其次可能就是像我这样的一个科技长线群体所以你们做的时候是有三种不同的目标用户的画像在脑子里的没错然后另外一点就很重要的一点是我们这一款机器人它只是面向情绪健康情感陪伴它是没有一个强功能属性的我们现在在做的事情我们管它叫再打造两个基础能力,一个就是家庭机器人的基础能力,另外一个就是情感交互模型的基础能力,我们管这两个基础能力加在一起叫基础的生命力。这个好漂亮啊,这个一定很适合去钓鱼录鸭一下。对,太漂亮了,而且河中间停着一只白鹿,正中间的礁石上。太美了好做小班的观众有什么好玩的事吗你现在回忆起来就是让你觉得最快乐的事情?我觉得最快乐的事情就是,之前在小伴还没有实现自主的这样一个状态下,然后我们同时带着遥控器,带着小伴出去,不停的跑,不停的跑,对,然后我们就在后面不停的追,然后跑很久,追很久。我们之前有聊到情感大脑,这个情感大脑,当你说到,他的时候这是一个什么样的概念小班的情感大脑它实际上是一个面向高阶决策的一个VRA模型它和我们之前所提到的那些操作里面的VRA不太一样操作的VRA它面向low level的manipulation所以面向高阶决策的这样的一个模型它输出的并不是对应的action而是决定我下一个时刻下一个阶段我要做什么样的一个行为你可以理解成面向高阶决策的VRA和面向操作的VRA上下游的关系 机器人实现真正自主的上下游的关系 一个决定要干什么 一个决定要怎么干我可以举个例子就是要干什么比如说我们这个机器人他要把这杯水拿起来然后他的高级决策层面就是我面前有杯水我现在需要把这杯水拿起来是这样的一个描述然后怎么干就是具体生成每个关节的action然后去把这个水真正拿起来和物理空间性交互的这样一个状态嗯嗯你们之所以不需要去考虑怎么干是因为小伴他今天不需要干活是吗对我们希望率先解决的问题是人机情感交互的这样一个问题然后情感交互它更多的是面向高阶决策但是说我们也不是说只让这个情感大脑决定怎么干然后我们其实也有动作专家模型比如说刚才提到的我们做了动作生成然后我们有语言专家模型我们机器人有他自己的他语言体系嗯嗯你怎么看最近大家都说VLA已死的这个论调我觉得说的很对为什么大家说它VR已死基本上能够预测得到它的上限那你怎么看WAM它的天花板在哪里WM,我只是觉得WM是当前来看行业里面还算靠谱的一套技术路线,它到底能不能真正落地,放到操作机器人上去解决这些操作问题。我觉得这个很难说原来它是隐式的去预测下一个阶段的状态但是WM它不就是把这样的一个隐式预测的状态变成了显示的去训练它在技术原理上有没有什么更本质上的一个差异化和区别我觉得这个是存疑的怎么看我的model呢?其实我觉得它是一个合理的方向,实际上我们也在做一个事情叫家庭世界模拟器,它本身也是一个世界模型。对,你像世界模型它是根据当前的观测动作去预测下一个阶段的状态,它可以去预测下一个阶段的画面,可以根据当前的low level的action去预测下一秒,下一帧,真实的物理空间的,交互变化当然也可以去预测下一秒就是人的情绪状态人的交互状态有什么样的一个变化我们现在基本上已经完成了然后包括刚才提到的我们做的快慢脑那一个1.7B和7B的模型已经是我们通过加量模拟器生成的交互数据去微调之后的效果。想或者不想,然后再往后就文贵桥之后这个模型,它会给一个不一样的一个答案,它会说看你,就是按照小伴的话就是OV,好神奇你觉得这是怎么涌现出来的?加力模拟器它就会
[45:00] 我你这种非常长时间的主被动视的一些情感交互,他可能就理解到了你现在问这个问题,有可能就是想让我出去,有可能不想让我出去,那这种情况下我要回答一个什么话呢?那你们25人的团队大概是一个什么构成啊?我们实际上只有15个全职,实际上有10个人,我们的节奏确实是非常快的一个状态,就是我也在想,为什么我节奏那么快呢?我觉得我把它归结成了这几点吧就是极致的热情极致的效率然后加上我们之前几乎没有犯过错嗯...包括在技术路线的选择上大凡选错了一条就可能在这个时间点你就体验不到这样完整的一个交互的小伴了这听起来挺难的对包括我们做家庭模拟器做的这一套三层的好像里面一边用两层的端车的快满脑但是我们选择用三层来做我感觉是不是做这个机器人对你来说还是挺轻车熟路的我觉得是这样的,之前做过太多的机器人了,对技术路线,技术细节,甚至技术边界非常的了解我记得很多年以前,我有一次在日本的东京的Sony Park就是手机盘人那个他那个小狗对就是无意中撞见了那些小狗的主人们的聚会嗯哇那一幕还是挺超现实的就是大家就是很像一群养宠物狗的人,带着自己的宠物狗狗出来,就坐在公园里面聊一聊你的狗狗怎么样,我的狗狗怎么样,互相逗逗对方的狗狗,那一幕我觉得,哇。其实Lavote也有这样的一个活动,之前在上海的美店买了之后,后面他会邀请附庇的这些用户,然后参加他们在上海的活动。当时我也参加了。他们的用户都是些什么人吗?我觉得还是比较精致的更偏女性的这样的一个群体嗯对对OK,那个活动上大家聊什么呀?大家会给拉布特穿各种各样的衣服然后讲一些拉布特在家里面给我的一些惊喜瞬间然后我就怎么按照我的喜好去给拉布特穿衣服然后一些他印象深刻的一些细节对你们有什么启发吗?当时比较大的一个启发就是我们发现愿意接受天然接受希望有这样的一个陪伴机器人在家庭里面的我觉得一方面就是他们真的觉得这个小机器人是有一定的活人感的 另外一部分我觉得更多的是他们生活方式的一种选择像一只小猫或一个机器人都是你生活方式的选择我只要有30看到拉波特的时候我当时有一个反应,我对他这么做,我说来抱抱。做完之后,我自己都震惊了。我潜意识里做出了和对待一个小生命一样的动作。嗯我觉得小班也有点这种感觉就下一步还是要把这个极权做的更轻一些10公斤以内实际上我养了一只小猫,因为有像一样小猫。前段时间带着自己的小猫去医院检查,然后发现它有点多囊肾。我当时就难受坏了,好一段时间我缓不过来,就发现后面它会不会就。陪了我很长时间突然就不在了我觉得很多羊猫猫狗狗最后这种告别都让人很难受对是所以可能这也是就是大家想要一个陪伴机器人maybe是一个原因哇,这个咖啡店好隐蔽它是在一个特别漂亮的山上这个店主他不是在这做生意他是来这生活的这里空气还有一种那种哀花的香味对 好香小毛为什么这么黏比我家的小毛还要黏我们现在来到了怀柔的就像一个秘境一样的咖啡馆我看到你的朋友圈签名叫No Excuse For Engineer为什么是这个签名其实这个是来源于我大一的一个公主老师那个老师就非常的严格然后有学生迟到了进来解释原因No Excuse For Engineer然后大作业老师给扣分了去找老师迟然后为什么我这个会扣分呢然后不给你解释No Excuse For Engineer很好的一个精神就包括后面你碰到问题就不要找借口,然后你分析原因,就下次不要再出现类似的这种问题。我觉得这句话对我来说挺关键的,我做机器人大概做了8年,这句话陪伴了我8年。对,对自己很狠感觉这句话?这不是狠,我觉得这是态度,就是你做机器人的一种态度,但会不会遇到就是解决不了的问题?解决不了的问题而不是去
[50:00] 找借口而是去分析它的原因他算是说只有四个单词,就是你后面越想,然后越随着自己做的东西越来越多,自己经历的项目越来越多,越会发现之前这个老师说的好非常合理的这句话他教给了我一种做机器人的态度这个很关键因为你现在在做的是陪伴机器人有什么你自己在小时候或者少年时期就陪你一起长大的这样的物品或者玩具想一想和宠物其实有一个我在很小的时候养了一个泥鳅泥鳅就是这个很不常见是我理解那个泥鳅吗是的 是的小时候家里买小鱼做饭然后里面那个袋里面刚好混乱了一只泥鳅我就找了一个很巴掌大的一个鱼缸给他养起来了其实当时也没有去很操心的养它然后基本上就是隔一段时间换一点水然后给它喂一些饼干炸就这样持续了好几年的时间然后它从刚开始的一点点长到就是有拇指这么粗当说到陪伴你长大的东西的时候你为什么会想到它我之前也养过小猫养过小狗实际上那些都是一些很温暖偏温馨的一些陪伴就是我觉得为什么想到这个泥鳅我是有一点后悔和愧疚的就是当时小时候就在街上买了一个我拿了一个小塑料袋把它带回家里面那当时没有位置养了嘛然后就打算把这个鱼缸腾起来我就给那个女鱼丘养了好几年的女鱼倒到了一个水沟里面她从那个鱼缸里面滑落的一瞬间实际上我就是非常后悔的一直到现在就那一瞬间她就跑掉了是的虽然当时很小但是印象很深刻她和你现在在做的事情有什么关联吗那个年轻实际上长得并不好看,黑溜溜的对 我只是觉得当时给他倒在那个水沟里面是不太应该发生的一件事情我们刚才在车上聊很多都是在聊怎么做这个机器人背后的设计思路工程思路如果问一个跟私人的问题就是你做这一切是想要实现什么有这样的一个愿景或者这样的一个一个目标吗就是谁不想让哆啦A梦走到现实里呢谁说拥有哆啦A梦呢只有童年的大熊呢我想造一个真正能够陪我自己的一个机器人然后他也是满足用户需求的我也能把它推出去让大家用到所以我们今天最后一个问题啊其实这也是这个政客基金的家企业就也是在立的头领这个项目的投资人他想问的就是有哪些瞬间在创业的过程中是让你觉得自己现在做的事情是特别有意义的前段时间拍摄的时候和两个小朋友在那个草地上去玩耍实际上当时我们根本就没有告诉小朋友到底要怎么拍然后两个小朋友就和机器人一起你追我感的玩起来了玩了很长时间导演都喊咖了玩了将近一个小时然后跑到机器门店其实还有另外一个事情也是前段时间我们机器人真的以一个非常完整的形态站到大家面前的时候虽然说我们机器人每天都在测试然后体验过无数次了但是真的那一次它以一个完整的形态我觉得那种眼泪就真的就不自觉的就出来了为什么会眼泪出来感动 惊喜满足骄傲好你自己的眼泪团队看到你哭了吗当然不能让他们看到呀为什么就是我觉得那应该还是一个更欢快的成就感的一个场景我上次看我女儿大班的表演她跳街舞然后那个街舞一开始就是灯光突然蹦一下打到他们的身上然后她做了一个很有力量的她蹲在地上一个这个动作我当时一下子就哭了我就觉得很难形容就好像她的力量她的那种长大了就觉得她不再是一个小动物了她不是一个小尾鼻了没错,我觉得这感觉差不太多的,我非常理解你刚才描述的那种感受,对我来说机器人可能就是孩子一样后面他可能也可以成长成为我的一个伙伴好呀那我们今天谢谢师傅同学感谢非常开心感谢然后今天这只猫乱入了我们的这个播客录制现场那希望下一次我们在录的时候把小伴带来好下次在这儿了一定是小伴小伴和小猫对好呀拜拜拜拜
