人形机器人开打价格战执行器与丝杠厂商锁定供应链利润

摩王想两下

随着整机厂陷入降价竞争，占BOM成本近半且卡位2微米加工公差壁垒的关节执行器与精密零部件供应商将掌握产业链核心定价权。

AI-assisted summary of 【摩王想两下】〈物理 AI 的全球竞局〉EP2：人形机器人最赚钱的，可能不是造机器人的公司？｜#摩王 #王鸿嫔 — original source. Check the original for full context.

Source published: 2026-09-11

Key ideas

人形机器人单机配置 40 至 50 个自由度并非为了炫技，而是作为“即插即用（Drop-in Replacement）”硬件，以避免重构全球上百兆美元既有建筑与工业基础设施的刚性折中方案。 (0:00)
物料清单（BOM）拆解显示，关节执行器与末端五指灵巧手合计占整机 BOM 成本的 40%～50%，且集中了全机约 80% 的硬件失效风险，是价值量与利润最刚性的核心环节。 (4:07)
腿部高负载核心件行星滚柱丝杠相比滚珠丝杠具备 3 倍承载力，其工程护城河在于 0.002 毫米（2 微米）级严苛加工公差，以及交期长达 18 至 24 个月的超精密数控磨床设备产能瓶颈。 (13:43)
随着终端整机价格战开启与毛利承压，投资逻辑应从整机品牌转向具备跨客户供应能力、车规级 PPM 级良率和一体化关节总成能力的 Tier 1 零部件“卖铲人”。 (18:41)

Detailed notes

## Background 该视频由拥有 30 年外资买方投资经验的王鸿嫔（摩王）于 2026 年 9 月 11 日在 YouTube 频道《摩王想两下》发布。节目简介指出，本期属于「物理 AI 的全球竞局」系列第二集，旨在通过拆解人形机器人的物料清单（BOM 表），找出决定成本、良率与技术门槛的关键零部件，揭示在整机开启量产与价格战前夕真正掌握高刚性利润池的“卖铲人”。

## TL;DR 节目阐明了人形机器人背负 40 至 50 个自由度的根本逻辑，在于充当既有工业世界的“即插即用”劳动力，从而避免数以百兆美元计的现实环境重建成本。通过对整机 BOM 表的拆解，数据显示关节执行器与五指灵巧手合计占据近半数硬件成本并集中了 80% 的失效风险，其中行星滚柱丝杠的“2 微米加工公差”与微型空心杯电机构筑了极高的工程制造壁垒。面对整机厂商即将打响的价格战，投资策略应从下注单一终端品牌转向筛选兼具车规级良率控制、数控磨床设备保有量以及一体化总成模组能力的底层核心零部件 Tier 1 龙头。

## Atmosphere & style 全片洋溢着专业买方资深基金经理特有的理性、克制与穿透力，毫无对泛科技概念的浮夸炒作。主讲人以抽丝剥茧的严密逻辑将复杂的机械运动学参数与微米级公差转化为明晰的产业投资账本，语调平缓笃定却针针见血。整场讲解带给观众一种穿透高市盈率估值泡沫、直抵硬核工业制造与物理法则底层的踏实感与厚重感。

## Bulletin - [00:00](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=0s) 人形机器人单机配置 40 至 50 个自由度并非为了炫技，而是作为“即插即用（Drop-in Replacement）”硬件，以避免重构全球上百兆美元既有建筑与工业基础设施的刚性折中方案。 - [04:07](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=247s) 物料清单（BOM）拆解显示，关节执行器与末端五指灵巧手合计占整机 BOM 成本的 40%～50%，且集中了全机约 80% 的硬件失效风险，是价值量与利润最刚性的核心环节。 - [13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 腿部高负载核心件行星滚柱丝杠相比滚珠丝杠具备 3 倍承载力，其工程护城河在于 0.002 毫米（2 微米）级严苛加工公差，以及交期长达 18 至 24 个月的超精密数控磨床设备产能瓶颈。 - [18:41](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=1121s) 随着终端整机价格战开启与毛利承压，投资逻辑应从整机品牌转向具备跨客户供应能力、车规级 PPM 级良率和一体化关节总成能力的 Tier 1 零部件“卖铲人”。

## Key takeaways - [00:00](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=0s) 人形机器人背负 40 多个关节的高成本，本质是换取“即插即用”通用性，直接适配按人体尺寸设计的工厂通道、工位与工具，替代耗资上百兆美元拆建现有世界的不可行方案。 - [04:07](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=247s) 拆解 BOM 表的三大核心投资意义在于：测算不可缩减的纯硬件出厂成本下限、定位高毛利利润池分布，以及研判供应链何时从定制拼装走向标准化规模量产。 - [04:07](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=247s) 相较结构固化的传统六轴工业机器人，人形机器人的零部件呈现指数级暴增，单机需容纳 20 组以上减速器、40 组以上电机、8 至 14 组丝杠以及上百颗传感器与轴承。 - [04:07](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=247s) 关节执行器与末端灵巧手占据了人形机器人 40%～50% 的 BOM 成本，并承担了 80% 的硬件失效风险，构成整机最具定价权和技术壁垒的物理总成。 - [08:40](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=520s) 全身执行器主要分为旋转与线性两大阵营各约 14 组，旋转执行器侧重肩、腰、颈等多向转动，线性执行器则在膝、髋关节承担数千牛顿的瞬时推力。 - [08:40](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=520s) 旋转执行器的壁垒集中于谐波减速器的材料耐磨寿命与精度保持，日本哈默纳科仍主导最高端工况，中国本土供应链正在加快突破国产替代与性价比。 - [13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 行星滚柱丝杠依靠主丝杠与多根滚柱的“线接触”，抗冲击疲劳寿命与动静承载能力达到滚珠丝杠“点接触”的 3 倍，能承受双足运动的跳跃落地冲击。 - [13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 行星滚柱丝杠量产的工程极限在于 0.002 毫米（2 微米）螺纹牙型公差，微米级加工偏差会导致承载力腰斩并放大机械振颤，甚至在运转百小时内咬死锁死。 - [13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 高精度螺纹加工极度依赖海外超精密数控螺纹磨床，其长达 18 至 24 个月的设备交付周期形成了坚固的设备与热处理工艺双重护城河。 - [13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 五指灵巧手受限于掌指微型空间，必须采用具备无铁芯、低转动惯量和毫秒级启停特性的空心杯电机，微型自动绕线工艺是其主要制造瓶颈。 - [18:41](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=1121s) 在整机厂商打响终端降价战的背景下，整机端毛利率将受挤压，投资重心应转移至能够横跨所有机器人品牌的上游核心“卖铲人”。 - [18:41](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=1121s) 供应商筛选必须排除仅具实验室手工样件能力的题材股，严查车规级百万件 PPM 良率控制经验及精密数控磨床的实际车间保有量。 - [18:41](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=1121s) 具备将电机、减速器、传感器与驱动电控深度封装的“一体化关节总成”供应商，更有望在量产竞局中占据主导地位。

## Detailed walkthrough ### [00:00](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=0s) 物理 AI 产业链解构与“卖铲人”投资逻辑

摩王（王鸿嫔）介绍自己曾在摩根资产管理（JPMorgan）与摩根士丹利（Morgan Stanley）买方工作 30 年，本期节目是“物理 AI 全球竞争格局与产业链分工”系列的第二集。上一集探讨了“莫拉维克悖论”的物理本质，而本集的核心任务则是彻底拆解一台人形机器人的物理躯干与工程制程，透过物料清单（BOM 表）透视产业链中真正掌握高刚性利润的“卖铲人”。

在深入硬体零部件之前，摩王提出了一个根本性的疑问：如果仅为了应急救灾、地形巡检或农牧搬运，现有的四足机器狗稳定性更优；若在平地车间搬运，轮式 AGV 移动机器人的能耗更低。那么，产业界为何要砸下数以千亿计的巨额资本，去研发一台单机需要 40 至 50 个自由度（Degree of Freedom, DoF）、控制算法极度复杂的人形机器人？

答案并非为了在发布会上炫技，而是出于“人类既有物理世界的刚性框架”： - 全球数百万座既有工厂的通道宽度、楼梯高度、车门把手、装配工位、货架进深以及各类手动工具，过去上百年来均严格按照人体的物理尺寸（包括双足步幅、手臂活动范围与五指抓握能力）量身定制。 - 面对全球少子化带来的蓝领劳动力严重缺口，产业界只有两条路可走：其一是耗费上百兆美元巨资，将全球既有产线与建筑结构拆除重建以迁就专用自动化设备；其二则是制造具备“即插即用（Drop-in Replacement）”能力的通用人形硬体。 - 人形机器人背负 40 多个关节的沉重成本，本质是为了换取在不改造世界的前提下、直接跨越非结构化环境并使用既有工具的能力。

```mermaid flowchart TD accTitle: 人形机器人的设计动因 accDescr: 面对蓝领劳动力缺口，产业界在改造成本上百兆美元的既有物理世界与制造即插即用的人形硬体之间进行权衡。

A["蓝领劳动力短缺"] --> B{"工业界路线抉择"} B -->|"成本极高 (上百兆美元)"| C["拆除重建所有工厂与建筑<br/>以迁就专用设备/AGV"] B -->|"成本更可控且通用"| D["人形机器人 (Drop-in Replacement)"] D --> E["适应人体尺寸通道与楼梯"] D --> F["无需定制专用操作工具"] D --> G["代价：单机40~50自由度与高复杂度BOM"] ```

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[04:07](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=247s) 拆解 BOM 表：寻找真正的利润池与成本极限

从专业投资分析角度切入硬体制造，物料清单（Bill of Materials, BOM）不仅是零件清册，更决定了投资决策中的三项核心命题： 1. **成本下限（Cost Floor）**：在剔除前期的软件算法研发摊销与品牌溢价后，精准计算出不可缩减的纯硬体出厂硬成本极限。 2. **利润池分布（Profit Pool）**：看清整机系统的全部价值量究竟沉淀在哪些环节，何处能产生最具刚性的高毛利。 3. **技术收敛路径（Convergence Path）**：研判供应链何时能从早期的非标定制化拼装，跨越至满足车规级良率、一体化标准化总成的大规模量产阶段。

传统的六轴工业机器人已经历了半个多世纪的发展，其 BOM 结构高度固化，伺服电机、减速器、控制器“三大件”合计占到总成本的 70% 左右，供应链竞争格局稳固且毛利率透明。然而，人形机器人为了兼顾双足行走、腰部回转、双臂避障以及五指精准捏握的能力，其零部件用量呈现指数级暴增： - 单机需配置 40 至 50 个自由度； - 配备 20 组以上的高精度减速器、40 组以上的各类型电机、8 至 14 组高精度丝杠，以及上百颗特种轴承与传感器； - 当前整机价格战已初露端倪（如宇树科技正以激进策略下压终端整机售价），但整机 BOM 成本的 40%～50% 以及高达 80% 的硬体失效风险，始终牢牢锁定在**关节执行器**与**末端五指灵巧手**这两个总成上。

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[08:40](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=520s) 全身 40+ 自由度拆解与关节执行器价值分布

摩王综合了十几份产业深度研究报告，对人形机器人的自由度分布与执行器价值体系进行了系统拆解。三维空间中刚体仅具 6 个自由度（3 个平移加 3 个旋转），而人形机器人为了胜任复杂的人机协同工作，各身体部位的关节配置有着严苛的工程要求：

单机因此必须塞入至少 28 组大型关节执行器及数十颗微型马达，使执行器总成牢固占据 BOM 总成本 35%～50% 的核心地位。以特斯拉 Optimus Gen 2 的技术架构为参考，全身大型关节执行器主要分为两大阵营： - **旋转执行器（单机约 14 组）**：由无框力矩电机、谐波减速器、双绝对值编码器以及一体化驱动板组成，主要分布于肩部、腰部、腕部与颈部。其定价与壁垒核心在于谐波减速器。日本哈默纳科（Harmonic Drive Systems, HDS）长期在材料耐疲劳寿命与精度保持性上占据制霸地位；中国本土厂商如绿的谐波、双环传动、中大力德正在国产替代与极致性价比方向全力突破，但在最高端工况下日本企业仍具品质优势。 - **线性执行器（单机约 14 组）**：由无刷伺服电机、行星滚柱丝杠以及角度/力矩传感器组成，主要配置在膝关节、髋关节等高负载部位，要求瞬间承受数千牛顿的直线推力。其核心价值量几乎全被丝杠本体及其超精密机械加工所垄断。

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[13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 关键制造壁垒：行星滚柱丝杠的“2 微米极限”与微型灵巧手

在整张 BOM 表中，制造工程壁垒最高、产能最为紧缺的两个核心零部件是**行星滚柱丝杠**与**末端五指灵巧手**。

#### 壁垒一：行星滚柱丝杠的接触力学与 2 微米加工公差 - **接触几何的降维打击**：传统电动汽车转向机或普通数控机床使用的普通滚珠丝杠属于“点接触”，受力高度集中；而行星滚柱丝杠是由一根主丝杠与多根围绕其公转的螺纹滚柱精密啮合，形成坚固的“线接触”。在相同外径下，其动静承载能力较滚珠丝杠高出整整 3 倍，抗冲击疲劳寿命提升数倍，能够承受双足机器人跳跃、奔跑落地的瞬间高冲击载荷。 - **制造公差的物理极限**：公差指零件实际加工尺寸相对于图纸设计的最大允许偏差。行星滚柱丝杠的螺纹牙型公差必须严苛锁定在 0.002 毫米（即 2 微米以内），这仅相当于一根人类头发丝直径的三十分之一。一旦热处理变形或螺纹磨削产生微米级漂移，线接触就会严重退化为少数牙尖的单点受力，额定承载力瞬间暴跌 50% 以上；更致命的是，腿部机械长力臂会放大微米级配合间隙，导致着地剧烈震颤，摩擦生热甚至在运行不到 100 小时内引发滚柱咬死锁死。 - **母机产能瓶颈**：用于加工该类高精度螺纹的超精密专用螺纹磨床（如瑞士知名磨床供应商），当前全球设备交期长达 18 至 24 个月，构筑了严密的设备与热处理工艺双重护城河。该赛道的主要参与者包括欧洲的舍弗勒（Schaeffler）、日本龙头企业，以及中国台湾的上银科技（HIWIN）和大陆的五洲新春等。

#### 壁垒二：五指灵巧手与空心杯电机 - **传动机构的矛盾**：手指空间极度狭小，腱绳传动方案重量轻、体积小，但必须面对长期往复运动下的钢丝微观磨损与弹性蠕变累积误差；连杆方案刚性足、重复定位准，但零件装配公差链极度苛刻，极难塞入成年人手掌大小的空间内。 - **空心杯电机（Coreless Motor）技术壁垒**：狭窄的指节无法容纳传统带硅钢片铁芯的电机。空心杯电机采用无铁芯转子自支撑绕组技术，彻底消除了磁滞齿槽转矩，具备极低的转动惯量、毫秒级的启停响应速度以及极高的功率密度。其制造核心壁垒在于全自动微型绕线机工艺，以及极细漆包线高密度排线的一致性。全球超高端市场由瑞士厂商牢牢主导，中国供应商如鸣志电器、兆威机电正在加速推进车规级大批量产线的技术突破。

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[18:41](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=1121s) 产业链投资策略：从整机内卷转向“卖铲人”筛选

面对人形机器人产业即将到来的商业化与降价潮，摩王提出了三大二级市场供应链投资决策框架：

```mermaid flowchart TD accTitle: 供应链投资筛选框架 accDescr: 面对整机价格战，投资逻辑从整机品牌转向具备跨客户供应能力的卖铲人，聚焦公差、良率与模块化。

A["投资策略布局"] --> B["赛道选择"] A --> C["供应商筛选"] A --> D["总成模组化"]

B --> B1["规避整机价格战陷阱"] B --> B2["重仓执行器与精密核心件"]

C --> C1["排除仅具备实验室手工样件的题材股"] C --> C2["紧盯具备车规级百万件 PPM 良率的企业"] C --> C3["考核 2 微米精密数控磨床的实际保有量"]

D --> D1["电机 + 减速器 + 电控一体化集成能力"] D --> D2["具备跨整机客户供应的 Tier 1 龙头<br/>(三花智控、拓普集团、舍弗勒等)"] ```

1. **赛道选择：规避整机价格混战，重仓高壁垒零部件** 整机厂为了争夺先发优势与场景订单已开始打价格战，终端毛利率必然承压。投资逻辑应锁定兼具跨客户供应能力与强定价权的上游 Tier 1。无论未来最终是特斯拉 Optimus、中国本土龙头（如宇树、智元），还是欧美初创阵营（如 Figure AI、Agility Robotics）胜出，都无法绕开底层执行器、减速器、丝杠与微型电机的刚性采购。 2. **供应商筛选：严抓车规级“2 微米公差”与百万件良率** 在标的甄别中，必须断然排除仅具备实验室手工样件打样能力的纯题材炒作股，将车规级批量良率（PPM 级控制）与公差控制能力作为排他性硬指标。重点评估具备汽车零部件成熟大批量制造管理经验、且车间内实际拥有超高精度数控磨床保有量的精密加工企业，唯有稳定将大批量公差控制在 2 微米以内的厂商才具备长期的溢价权。 3. **技术集成：关注一体化关节总成供应商** 跟踪那些能够将电机、减速器、传感器与伺服驱动电控进行深度一体化封装模组的企业。传统汽车零部件转型巨头如三花智控、拓普集团以及欧洲的舍弗勒等具备显著的量产底蕴。

摩王在尾声预告，下一集将把视角拉回资本市场宏观审视，深入剖析人形机器人产业链在狂热情绪退去后的市盈率（P/E）、量产良率与真实投资回报率（ROI），并在全球范围内梳理一份 5 至 10 年维度的核心上市公司长期追踪清单。频道命名“摩王想两下”，旨在时刻提醒投资人在面对恐惧与贪婪时多深思一层。

## Notable quotes > [00:00](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=0s) 与其花费巨大成本重新改造整个物理世界，不如让机器人直接学会使用人类已经打造好的世界。 — 摩王

> [00:00](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=0s) 人形机器人背负 40 多个关节的沉重成本，本质是为了换取在不改造世界的前提下、直接跨越非结构化环境并使用既有工具的能力。 — 摩王

> [04:07](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=247s) BOM（Bill of Materials）不是单纯的零件清单，而是拆解硬体产业价值分配最重要的工具。 — 摩王

> [04:07](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=247s) 真正值得研究的，可能从来不是机器人外壳上那个最醒目的品牌 Logo。 — 摩王

> [04:07](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=247s) 整机 BOM 成本的 40%～50% 以及高达 80% 的硬体失效风险，始终牢牢锁定在关节执行器与末端五指灵巧手这两个总成上。 — 摩王

> [13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 行星滚柱丝杠的螺纹牙型公差必须严苛锁定在 0.002 毫米（即 2 微米以内），这仅相当于一根人类头发丝直径的三十分之一。 — 摩王

> [13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 实验室里做出一根高精度丝杠并不代表能赚钱；真正的护城河，是能不能在大批量生产时，持续维持同样的精度与良率。 — 摩王

> [13:43](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=823s) 机器人的「手」越像人，背后需要解决的工程问题反而越不像一般消费电子。 — 摩王

> [18:41](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=1121s) 投资逻辑可能必须从「谁会成为机器人王者」转向「谁能成为所有机器人都需要的供应商」。 — 摩王

> [18:41](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=1121s) 在标的甄别中，必须断然排除仅具备实验室手工样件打样能力的纯题材炒作股，将车规级批量良率（PPM 级控制）与公差控制能力作为排他性硬指标。 — 摩王

> [18:41](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4&t=1121s) 真正有定价权的，往往不是最会讲故事的人，而是那个「没有它，机器人就动不了」的人。 — 摩王

## Mentioned 摩王（王鸿嫔）, 摩根资产管理（JPMorgan）, 摩根士丹利（Morgan Stanley）, 特斯拉（Tesla）, Optimus Gen 2, 宇树科技, 哈默纳科（Harmonic Drive Systems）, 绿的谐波, 双环传动, 中大力德, 舍弗勒（Schaeffler）, 上银科技（HIWIN）, 五洲新春, 鸣志电器, 兆威机电, 三花智控, 拓普集团, 智元机器人, Figure AI, Agility Robotics, 莫拉维克悖论, 行星滚柱丝杠, 谐波减速器, 空心杯电机, 无框力矩电机

## Video description 《摩王想两下》本集直击：人形机器人还没开始大规模量产，真正的「卖铲人」已经浮出水面。

上一集我们谈的是「莫拉维克悖论」：为什么 AI 会写程式，却连一颗生鸡蛋都不一定能稳稳抓起来？这一集，摩王把镜头直接拉进机器人的身体里，如果人形机器人真的要走向量产，这副 40～50 个自由度、数十组关节的「身体」，到底谁在赚钱？

这一集，我们把一台人形机器人的 BOM 拆开，找到真正决定成本、良率与技术门槛的关键零组件，看看下一轮产业利润，到底会沉淀在哪些「卖铲人」手上。

🔹 为什么人形机器人非得有 40～50 个自由度？如果只是救灾、巡检，四足机器人可能更稳；如果只是平地搬运，轮式 AGV 可能更省电。那么，人类为什么还要砸下千亿资本，打造一个结构如此复杂的人形机器人？答案其实不是炫技，而是「不改造人类世界」。过去数百年，工厂的楼梯、货架、车门、工具、装配工位，几乎都是按照人体的尺寸与动作设计。与其花费巨大成本重新改造整个物理世界，不如让机器人直接学会使用人类已经打造好的世界。40 多个关节，看似是成本负担，本质上却是换取「Drop-in Replacement」能力的代价。

🔹 BOM 表，才是看懂机器人产业链的地图 BOM（Bill of Materials）不是单纯的零件清单，而是拆解硬体产业价值分配最重要的工具。它可以告诉投资人三件事：一台机器人的理论成本下限在哪里、真正的利润池沉淀在哪个环节，以及供应链什么时候会从早期的客制化拼装，走向标准化与规模化。根据本集拆解，人形机器人的 BOM 中，关节执行器约占 35%～50%，末端五指灵巧手约占 10%～20%，感知量测与运算系统各约占 10%～15%。换句话说，真正值得研究的，可能从来不是机器人外壳上那个最醒目的品牌 Logo。

🔹 最贵、也最容易出问题的，是关节人形机器人为了完成双足行走、双臂操作与五指精细动作，单机通常需要 28～32 组大型关节执行器，再加上大量微型马达与精密传动件。旋转关节需要无框力矩马达、减速器、编码器与驱动板；膝盖、髋部等高负载位置，则需要伺服马达搭配行星滚柱丝杠。这也让关节执行器成为整台机器人最大的成本怪兽之一。更重要的是，本集资料指出，超过 40%～50% 的 BOM 成本与约 80% 的硬体失效风险，都集中在关节执行器与末端灵巧手这两个环节。

🔹 真正的工程护城河，可能藏在「2 微米」里行星滚柱丝杠，是这一集最值得投资人盯住的零组件之一。相较传统滚珠丝杠，行星滚柱丝杠透过多个螺纹滚柱形成更大的接触面积，在高负载与冲击环境下更适合人形机器人的腿部关节。但真正困难的不是设计图，而是量产。资料中提出的关键指标是约 0.002 毫米，也就是 2 微米等级的加工公差。实验室里做出一根高精度丝杠并不代表能赚钱；真正的护城河，是能不能在大批量生产时，持续维持同样的精度与良率。这也是为什么精密磨床、热处理与制程控制，可能比一张漂亮的机器人 Demo 更值得研究。

🔹 五指灵巧手，是另一个容易被忽略的利润池机器人要真正进入工厂，不只是「能走」，还必须「能拿」。五指灵巧手需要在极小空间里塞入多组微型马达、丝杠与传动结构，因此空心杯电机、微型传动与腱绳／连杆系统，都成为关键零组件。空心杯电机没有传统铁芯，能提供快速响应与高功率密度，适合狭小的手指空间；而腱绳方案虽然轻巧，却必须面对磨损与弹性误差。换句话说，机器人的「手」越像人，背后需要解决的工程问题反而越不像一般消费电子。

🔹 整机价格战开始后，谁反而可能更好赚？如果 2026～2028 年人形机器人进入大规模扩产，整机品牌之间很可能开始价格竞争。当终端产品降价，整机厂的毛利率自然承压；但不管最后是哪一家整机品牌胜出，每一台机器人仍然需要关节、减速器、丝杠、感测器与精密传动。因此，投资逻辑可能必须从「谁会成为机器人王者」转向「谁能成为所有机器人都需要的供应商」。真正值得追踪的，是跨客户、跨品牌供应，并且具有高精度制程与规模化量产能力的 Tier 1 零部件企业。

🔔 本集重点人形机器人的真正竞争，可能不是谁能最快造出一台会走路的机器人，而是谁能把 40～50 个自由度背后的复杂零件，做到足够便宜、足够精准、足够可靠。

对投资人来说，本集最重要的三个观察方向是：关节执行器、高精密机械件，以及一体化关节模组。与其只追逐整机品牌，不如开始研究那些藏在 BOM 表里、每一台机器人都绕不开的「卖铲人」。

因为当整机开始打价格战，真正有定价权的，往往不是最会讲故事的人，而是那个「没有它，机器人就动不了」的人。

下一集，我们将把视角拉回宏观与资本市场：当 200～300 倍本益比的情绪狂热退去，全球六大地缘板块将如何洗牌？而真正决定 2026～2030 年估值大均值回归的，究竟是什么？

[Source](https://www.youtube.com/watch?v=qx0uciu5hi4)

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人形机器人开打价格战执行器与丝杠厂商锁定供应链利润随着整机厂陷入降价竞争，占BOM成本近半且卡位2微米加工公差壁垒的关节执行器与精密零部件供应商将掌握产业链核心定价权。节目阐明了人形机器人配置 40 至 50 个自由度的底层逻辑，在于充当既有工业世界的“即插即用”劳动力，以规避重构数以百兆美元计现实环境的高昂成本。通过拆解整机 BOM 表，数据显示关节执行器与五指灵巧手合计占硬件成本近半，并集中了全机 80% 的失效风险；其中行星滚柱丝杠的“2 微米加工公差”与微型空心杯电机构筑起极高的工程制造壁垒。面对整机厂商即将打响的价格战，投资策略应从下注单一终端品牌，转向筛选兼具车规级良率控制、数控磨床设备保有量及一体化总成模组能力的底层核心零部件 Tier 1 龙头。人形机器人单机配置 40 至 50 个自由度并非为了炫技，而是作为“即插即用（Drop-in Replacement）”硬件，以避免重构全球上百兆美元既有建筑与工业基础设施的刚性折中方案。 (0:00) 物料清单（BOM）拆解显示，关节执行器与末端五指灵巧手合计占整机 BOM 成本的 40%～50%，且集中了全机约 80% 的硬件失效风险，是价值量与利润最刚性的核心环节。 (4:07) 腿部高负载核心件行星滚柱丝杠相比滚珠丝杠具备 3 倍承载力，其工程护城河在于 0.002 毫米（2 微米）级严苛加工公差，以及交期长达 18 至 24 个月的超精密数控磨床设备产能瓶颈。 (13:43) 随着终端整机价格战开启与毛利承压，投资逻辑应从整机品牌转向具备跨客户供应能力、车规级 PPM 级良率和一体化关节总成能力的 Tier 1 零部件“卖铲人”。 (18:41)

Reading summary

前买方投资人王鸿嫔（摩王）指出，尽管人形机器人整机厂正面临价格战隐忧，但产业链中最具确定性与高刚性利润的环节在于上游精密零部件。由于改造既有物理基础设施成本过高，具备通用替代能力的人形机器人倒逼出庞大的硬件复杂度，使关节执行器、行星滚柱丝杠与灵巧手成为主导物料清单（BOM）与可靠性的核心利润池。替代成本倒逼：产业押注人形构型的根源 (0:00) 针对产业界为何放弃四足机器狗或轮式移动机器人、转而斥巨资研发搭载 40 至 50 个自由度的人形机器人，王鸿嫔分析指出，其根本约束来自人类既有物理世界的尺寸框架。全球现存数百万座工厂的通道宽度、楼梯高度、工位深度和作业工具，历经百年均按人体尺寸定制。在少子化加剧蓝领劳动力短缺的背景下，若拆除重建所有建筑与产线以适配专用自动化设备，改造成本将高达上百兆美元。人形机器人虽需承受数十个关节的高昂制造成本，但其本质是提供一种无需改动外部环境即可实现“即插即用（Drop-in Replacement）”的通用劳动力载体。 BOM价值分布：利润与失效风险集中于执行器 (4:07) 从硬件投资分析框架来看，物料清单（BOM 表）揭示了不可缩减的纯硬件成本下限、利润池分布以及技术收敛路径。不同于六轴工业机器人中电机、减速器、控制器“三大件”占比约 70% 且毛利透明的成熟格局，人形机器人为了兼顾双足避障、躯干回转与高精度抓握，单机需搭载 20 组以上高精度减速器、40 组以上电机、8 至 14 组丝杠以及百余颗特种轴承和传感器。王鸿嫔指出，在由下肢（12 DoF）、躯干与头部（4–6 DoF）、双臂（14 DoF）与双手（12–24 DoF）构成的系统中，旋转与线性关节执行器总成及末端灵巧手占据了整机 BOM 成本的 40% 至 50%，并承担了全机高达 80% 的硬件失效风险。制造公差极限：行星滚柱丝杠的2微米壁垒 (13:43) 在整机关键部件中，行星滚柱丝杠与末端五指灵巧手构成了最严苛的技术与产能瓶颈。相较传统滚珠丝杠的“点接触”，行星滚柱丝杠采用主丝杠与多根螺纹滚柱的“线接触”，同外径下承载力提升 3 倍且抗冲击疲劳寿命显著增强，可承受跳跃冲击。但其螺纹牙型加工公差必须严格控制在 0.002 毫米（2 微米）以内，仅相当于发丝直径的三十分之一；若热处理变形或螺纹磨削产生微米级漂移，线接触退化为单点受力会导致承载力腰斩，甚至在百小时内因震颤卡死。全球加工专用螺纹磨床交期长达 18 至 24 个月，构筑了高企的设备壁垒。此外，灵巧手内所必须使用的微型空心杯电机，因其无铁芯转子具备极高功率密度与毫秒级启停响应，其精密排线工艺同样由海外龙头高度把控。投资筛选逻辑：规避整机内卷聚焦车规级模组 (18:41) 随着宇树科技等厂商开启终端降价策略，整机制造环节的利润率势必受到挤压。王鸿嫔建议二级市场投资转向兼具跨客户供应能力的上游“卖铲人”Tier 1 龙头，不论未来由特斯拉、中国本土厂商还是欧美初创企业胜出，底层零部件均具刚性需求。在筛选标的时，应坚决排除停留在实验室手工打样阶段的概念股，重点考察厂商的车规级百万件（PPM 级）量产良率控制力，以及车间内高精度数控磨床的真实保有量；同时，优先关注具备将电机、减速器、传感器与电控深度封装为一体化关节总成能力的成熟汽配转型巨头。王鸿嫔总结认为，在资本市场对物理 AI 的狂热情绪逐步平复后，投资人需重点审视市盈率（P/E）、量产良率与真实投资回报率（ROI）等基本面指标，关注能跨越手工打样阶段、在车规级大批量生产中稳定实现微米级公差控制的核心供应商。

Source quotes

[0:00] 摩王: 与其花费巨大成本重新改造整个物理世界，不如让机器人直接学会使用人类已经打造好的世界。 [0:00] 摩王: 人形机器人背负 40 多个关节的沉重成本，本质是为了换取在不改造世界的前提下、直接跨越非结构化环境并使用既有工具的能力。 [4:07] 摩王: BOM（Bill of Materials）不是单纯的零件清单，而是拆解硬体产业价值分配最重要的工具。 [4:07] 摩王: 真正值得研究的，可能从来不是机器人外壳上那个最醒目的品牌 Logo。 [4:07] 摩王: 整机 BOM 成本的 40%～50% 以及高达 80% 的硬体失效风险，始终牢牢锁定在关节执行器与末端五指灵巧手这两个总成上。 [13:43] 摩王: 行星滚柱丝杠的螺纹牙型公差必须严苛锁定在 0.002 毫米（即 2 微米以内），这仅相当于一根人类头发丝直径的三十分之一。 [13:43] 摩王: 实验室里做出一根高精度丝杠并不代表能赚钱；真正的护城河，是能不能在大批量生产时，持续维持同样的精度与良率。 [13:43] 摩王: 机器人的「手」越像人，背后需要解决的工程问题反而越不像一般消费电子。 [18:41] 摩王: 投资逻辑可能必须从「谁会成为机器人王者」转向「谁能成为所有机器人都需要的供应商」。 [18:41] 摩王: 在标的甄别中，必须断然排除仅具备实验室手工样件打样能力的纯题材炒作股，将车规级批量良率（PPM 级控制）与公差控制能力作为排他性硬指标。 [18:41] 摩王: 真正有定价权的，往往不是最会讲故事的人，而是那个「没有它，机器人就动不了」的人。

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[0:00] Transcribed by SubEasy. Upgrade to Pro to remove this message [0:00] 我是魔王 [0:00] 在两家摩根 JP Morgan [0:02] 以及 Morgan Stanley 的买方工作 30 年 [0:04] 我姓王 [0:05] 这是魔王想两下 [0:06] 在市场中拆解现象找到趋势 [0:09] 今天这一集呢 [0:10] 是一个系列主题的第三集 [0:12] 那这个系列主题呢 [0:14] 是物理 AI 的全球竞争格局 [0:16] 以及产业链分工 [0:18] 那这次呢 [0:19] 是系列的第二集 [0:20] 第二集呢 [0:21] 我想专注在解构这个产业链 [0:25] 我们来看一下 [0:26] 它单机有 40 个以上的关节点 [0:30] 以及 BOM [0:31] 它在这个报表里面的 [0:33] 关键的卖产资的人是谁 [0:36] 那我们投资的方向 [0:37] 怎么样在这中间 [0:39] 挖取可长可久的利润 [0:42] 那在上一集呢 [0:43] 我探究了 [0:44] 在这个题目 [0:45] 我探究了莫拉维克悖论 [0:47] 它的物理的本质 [0:49] 那这个系列呢 [0:50] 我想再进一步挖掘 [0:51] 这个领域在制程上面的 [0:54] 一些问题以及机会 [0:55] 那要在进入这个实体的 AI [0:58] 它一个躯干这个之前呢 [1:00] 我自己其实是有一个根本的疑问 [1:03] 所以我就想说 [1:04] 如果只是为了救灾 [1:06] 或者是地形的巡检 [1:08] 或者是有一些农牧业等等 [1:11] 甚至工厂的这个产线 [1:13] 那有一些事实上现在已经有一些 [1:16] 包括机器狗 [1:17] 还有它是四足的 [1:19] 那它的稳定性更好 [1:20] 那如果比如说像一些 [1:23] 在平地的搬运的话 [1:24] 如果有一些轮子 [1:27] 轮式的 AGV [1:28] 它也是机器人的形式 [1:30] 那这个耗能也更低 [1:32] 那为什么人类要耗费 [1:34] 这么多的资本 [1:36] 目前看起来是至少千亿 [1:38] 单位来计算的 [1:40] 这些资本 [1:41] 去研发一个单机需要 [1:43] 40到50个自由度 [1:45] 就是这个关节点的 [1:47] 这些 [1:48] 而且控制极其复杂的人形机器人 [1:51] 为什么要做这件事情 [1:53] 那所以这是我在看这些报告 [1:57] 还有我跟我这些领域的 [1:58] 这些朋友 [2:00] 还有一些投资 [2:01] 就是研究员 [2:03] 我跟他们讨请教 [2:05] 那事实上它这个答案 [2:06] 不是在要炫技 [2:08] 而是就是说 [2:09] 人类既有的物理世界 [2:11] 它有一个 [2:12] 就已经框架在这边 [2:14] 那不然你要重新解构吗 [2:16] 因为它还是要服务于人 [2:19] 因为目前全球数百万的 [2:22] 数百万座的工厂 [2:23] 它包含它的通道 [2:24] 楼梯 [2:25] 车门把手 [2:27] 还有配备工位 [2:29] 货架 [2:30] 还有各类的手动工具等等 [2:32] 但过去数很长时间 [2:34] 都是按照人类的 [2:36] 人体的这个尺寸 [2:38] 这里面包含 [2:39] 我的双足的步伐的幅度 [2:42] 还有五指关节所设计出来的 [2:45] 那面对少子化带来的 [2:48] 蓝领的劳动力的缺口 [2:50] 那产业界它只有两条路可以走 [2:53] 要么它就花费很大的资本 [2:57] 这个可能上百兆的美元 [2:59] 要拆除并且重建 [3:02] 现在的工厂的产线 [3:04] 还有它的建筑的结构 [3:06] 来去迁就专业的设备 [3:08] 要么它要不然就是制造一个 [3:11] 最快的方式 [3:12] 就是即插即用的 [3:14] 就是drop-in的replacement [3:16] 那可以直接使用人类工具 [3:19] 而且适应人类空间的 [3:22] 这个通用的人形的硬体 [3:25] 就是人形机器人 [3:26] 就是基本上是照著人的样子去做的 [3:29] 所以这也是为什么 [3:31] 就是这个人形机器人 [3:32] 它需要这么多个关节 [3:34] 那本质上是为了要在 [3:36] 不改造世界的前提之下 [3:39] 能够换取跨越非结构性 [3:43] 就是不用把这个厂房打掉重练 [3:45] 这样的一个能力 [3:47] 所以因为我这是自问自答 [3:49] 因为我自己在看报告之间 [3:51] 我有这个问题 [3:52] 所以我去找这个答案 [3:54] 那回到这个主题 [3:56] 就是要看我们去拆解 [3:58] 这整个的人形机器人 [4:01] 除了就是我们在看它的 [4:03] 这个技术能力之外 [4:05] 我还是要看它的财务的分析 [4:07] 还有它的实际上它的工程工具 [4:09] 就是Build of Materials [4:12] 就是它的BOA [4:14] 就是硬体物料的清单 [4:16] 那BOA是制造单一台的设备 [4:19] 所需要的所有的零部件 [4:22] 原材料 [4:23] 包含它的规格 [4:24] 数量的结构清单 [4:27] 在它这个硬体的这个投资上面 [4:30] 其实BOA就决定了三件事情 [4:32] 第一件事情是 [4:34] 它能不能够带来 [4:36] 它的成本的下限在哪里 [4:39] 就是先看理论上面 [4:41] 就是扣除掉它的软体的研发 [4:45] 研发的碳体 [4:47] 还有一些品牌溢价之外 [4:49] 精算出纯硬体的出厂成本 [4:52] 它到底是多少 [4:53] 就是它的降不下来的 [4:56] 就是Must do的这个成本的极限 [5:01] 第二件事情是利润值的分布 [5:04] 就Profit Pool [5:05] 就是整机的价值量 [5:07] 到底是究竟是沉淀在哪一个环节 [5:11] 最重要的这个利润的输出 [5:13] 是来自于哪一个环节 [5:15] 第三件事情就是技术收敛的这个路径 [5:19] 供应链什么时候可以从早期的 [5:22] 非标准客制化的拼装 [5:25] 可以过渡到标准的车规的良率 [5:29] 的一体化标准的这个总成本 [5:34] 所以就是它这个技术 [5:35] 能不能够快速的导入它这个量产 [5:40] 传统的六轴的工业机器人 [5:43] 它已经发展了大概超过半个世纪 [5:45] BOM就是Build of Material [5:48] 它的结构已经高度的标准化 [5:50] 这里面包含减速器 [5:53] 四幅马达 [5:54] 还有控制器这三大件 [5:56] 合计占了总成本的70%左右 [6:00] 供应链的格局是相对比较固化的 [6:03] 当然它的毛理也就很透明 [6:06] 但是人型机器人就完全不一样 [6:08] 我为了要能够兼顾这个人型机器人 [6:11] 它还可以双足走路 [6:13] 还有它的腰部的扭转 [6:15] 还有它的双臂要能够避开这个障碍 [6:19] 以及尤其是它的五指能够精准的 [6:23] 这个捏还有握这样的一个能力 [6:26] 所以单台的机器人通常要配置 [6:29] 40到50个自由度 [6:32] Degree of Freedom [6:34] 就是说它的关节 [6:36] 那大概也需要20足以上的减速器 [6:39] 还有40足以上的各类的马达 [6:42] 还有8到14足的高精度的丝杠 [6:46] 以及上百颗的特种的轴承 [6:49] 还有感测器 [6:51] 那现在看起来 [6:52] 你可以看到它需要的零部件是非常的多的 [6:55] 那目前即将到来的 [6:57] 看起来整机的价格站在往下压 [7:01] 我们在第一集有提到宇树科技是 [7:03] 目前是压成本做得最快的 [7:07] 而且它就是大量的出货 [7:09] 那目前一台人型机器人 [7:11] 有超过40%到50%的BOM的成本 [7:16] 还有80%的硬体的失效的风险 [7:20] 始终被锁定在哪些上面呢 [7:23] 就是关节的执行器 [7:25] 还有末端的菱角的手指的动作上面 [7:31] 所以我为什么看这些报告就去试著去拆解 [7:36] 这个人型机器人 [7:37] 这个领域到底是哪个地方最赚钱？ [7:41] 所以今天这一集我要试著去找出 [7:44] 谁才是物理AI的浪潮之中 [7:46] 赚取最刚性利润的关键的卖产子的人 [7:51] 所以我想先来看一下数据 [7:53] 就是来看一下单机硬体用量的拆解 [7:57] 还有BOM的价值量的一个矩阵 [8:00] 这边我试著 [8:02] 因为我为了这一集 [8:04] 我大概看了十几份的研究报告 [8:07] 我做了整理了一下他们那个分工 [8:10] 人型机器人单机硬体的用量跟BOM [8:14] 我们试著拆解一下它的矩阵 [8:17] 这里面系统大概有五大核心的系统的分类 [8:23] 还有可以看到它BOM的成本的占比 [8:26] 以及单机平均的配置的用量 [8:30] 以及关键零组件和核心工艺它的壁垒是什么 [8:35] 所以我大概做了一个矩阵这个表给大家参考 [8:39] 那这个可以看到 [8:40] 我这里面试著去分析一下 [8:42] 第一个是它大概40个以上的自由度的拆解 [8:48] 这里面包含所谓的空间自由度 [8:50] Degrees of Freedom [8:51] 最低的代价 [8:53] 在三维的空间当中 [8:55] 固体它具有六个自由度 [8:58] 就是三个平移以及三个旋转 [9:01] 人体机器人要满足人机协作的工作 [9:05] 它的关节的配置就有很严格的要求 [9:10] 第一它就是下肢的双腿 [9:12] 它就要有12个自由度 [9:14] 每个腿要有6个自由度 [9:16] 因为这里面包含它的髋 [9:17] 还有它的髋要有三个 [9:19] 膝盖要一个 [9:21] 脚踝要两个 [9:23] 这负责在跨步上下斜坡 [9:25] 还有踩踏踏板的时候 [9:27] 它的动态的微调的重心 [9:31] 要能够保持平衡 [9:33] 第二个是它的躯干跟头部 [9:35] 要有四到六个自由度 [9:37] 就四到六个关节 [9:39] 这里面有包含腰部要能够旋转 [9:42] 还有俯卧 [9:43] 还要扩大双臂的作业的涵盖面 [9:49] 颈部要有两到三个自由度 [9:52] 来确保它的视觉是无死角的 [9:55] 那第三个是双臂 [9:56] 双臂要更多 [9:57] 是14个自由度 [9:59] 单臂要7个 [10:01] 这是要实现它可以能够避开障碍的基准 [10:07] 那另外第四点就是手指 [10:10] 就是五指的双手 [10:12] 这个是难度最高 [10:14] 也是占好用空间自由度最多的部分 [10:19] 它这里面占到12到24个自由度 [10:22] 因为汽车的中装线上面的插穿的线轴 [10:28] 还有卡扣的固定 [10:30] 以及工具它要怎么握 [10:32] 怎么Hold住 [10:34] 这个都要仰赖五指的 [10:36] 五个指头要能够独立运作 [10:39] 还要能够协作 [10:41] 所以这个是有很大的挑战 [10:42] 所以单机因此 [10:44] 必须塞入28个以上的大型关节的执行器 [10:48] 以及数十个微型的马达 [10:50] 直接将执行器推上了BOM成本的 [10:54] 等于都占比最高的这个宝座上面 [10:58] 再看这个数据的第二点 [11:00] 就是这些机器的第二点 [11:02] BOM拆解的第二点 [11:04] 就是它这个BOM这个表的拆解里面 [11:07] 它一个很大的一个成本 [11:09] 就是关节执行器 [11:11] 它的总成 [11:12] 它在定价上面要占到BOM的35%到50% [11:18] 目前以Tesla的Optimus的第二代来做代表 [11:23] 来看话 [11:24] 来试著拆解 [11:25] 它这个全身的执行器 [11:28] 大概是分为两大阵营 [11:30] 第一个就是旋转执行器 [11:32] 这个单机大概要14组 [11:35] 这里面包含它的组成结构 [11:38] 有包含无框立锯的电机 [11:41] 还有一些斜坡的减速器 [11:44] 以及双绝对值的编码器 [11:47] 还有一体化的驱动板 [11:49] 这里面因为它要分布在肩膀 [11:52] 腰 [11:53] 手腕 [11:54] 颈 [11:54] 这些旋转的这些关节 [11:57] 那定价的逻辑 [11:59] 核心是在减速器 [12:01] 就是负责降低马达转速 [12:04] 并且承背放大输出的它的一个扭矩身上 [12:08] 这一点是日本它占有绝对的优势 [12:12] 日本的这个HAMONAK [12:14] 就是HDS这家公司 [12:16] 长期维持材料的寿命 [12:19] 以及精度的标准是制霸的 [12:22] 那中国它希望集体直追 [12:25] 它还在挑战 [12:26] 那中国的绿地斜坡 [12:28] 还有它的 [12:29] 还有双环的传动 [12:32] 以及中大利得 [12:33] 则在国产替代和性价比上面 [12:36] 它要快速的突围 [12:37] 但是目前品质上面 [12:39] 还是日本的最好 [12:41] 那在线性的这个执行器上面 [12:44] 这里面在BOM里面的分组 [12:47] 就是以我们还是以Tesla的 [12:49] Optimus第二代 [12:51] 为主要的架构来拆解的话 [12:54] 在线性的执行器上面 [12:57] 它的单机要占到14组 [12:59] 它的主要的组成这里面包含了 [13:02] 这个无刷的伺服的电机 [13:05] 还有行星滚柱的丝缸 [13:08] 以及角力角度力感的 [13:11] 这个力度的感测器 [13:13] 主要是配置在膝盖 [13:15] 髋关节还有高腹窄的这个部位 [13:18] 那需要瞬间承担数千牛顿的 [13:22] 直线的推力的这些部位 [13:24] 那它的定价是看在它的丝缸 [13:27] 以及精密机械加工 [13:29] 占据了线性的这个关节 [13:32] 绝大部分的硬体的价值量 [13:35] 这个部分也是占据这个 [13:38] 优势很强的地方 [13:40] 好今天再看这个数据的第三点 [13:43] 第三点来看 [13:45] 这一点就是BOM的拆解 [13:48] 第三点来看有两大关键的制造的壁垒 [13:53] 就是在行星的滚柱的丝缸 [13:56] 还有五指的灵巧 [13:58] 就是手这个部位 [13:59] 在整张我们刚刚适度拆解 [14:02] 在整张BOM的清单里面 [14:05] 两项组件具备最高的工程制造的壁垒 [14:09] 以及现在很明显的产能是紧缺的 [14:12] 这个壁垒一就是行星的滚柱的丝缸 [14:17] 我们来看一下它跟传统的滚柱的丝缸 [14:20] 有什么不一样 [14:22] 在几何接触的面积 [14:24] 这个降维打击之下 [14:26] 传统的电动车或者是工具机 [14:29] 广泛使用的滚柱的丝缸是点的接触 [14:34] 受力是集中的 [14:36] 但是行星滚柱的丝缸 [14:38] 是由主丝缸跟多根环绕的螺纹滚柱 [14:43] 是要咬合的 [14:45] 所以它的行程线的接触 [14:47] 在相同直径的承载力下 [14:50] 是要高出三倍 [14:51] 所以它的抗冲击的寿命 [14:53] 它必须要高出数倍 [14:55] 不然的话它又没多久就坏掉了 [14:58] 所以要能够承受机器 [15:00] 因为它要承受机器人跳跃著地的 [15:03] 瞬间的剧烈的冲击 [15:06] 好它这个壁垒的第二个 [15:09] 是它的Torrens [15:11] 就是制造公差的物理的极限 [15:14] 这是物理学 [15:15] 这一点我是照抄的 [15:17] 我其实物理比较烂的 [15:19] 这里面公差是指零件实际加工的尺寸 [15:24] 相对于设计图纸所允许的最大的变动范围 [15:29] 在行星滚柱的丝缸之中 [15:33] 螺纹牙型的公差必须严格锁定在0.002毫米 [15:39] 也就是二维米 [15:40] 这个差不多是一根头发直径的三十分之一 [15:44] 在这么细微的范围之内 [15:46] 所以如果加工出现了稍微一点点的漂移的话 [15:52] 线的接触几何将退化成少数的牙尖单点受力 [15:58] 所以承载的折损就是一半以上 [16:01] 所以微米级的间隙更会在腿 [16:04] 部的长力臂放大下 [16:07] 导致著地剧烈震荡 [16:10] 甚至因为摩擦发热 [16:12] 它在很快的一百个小时之内它就卡死了 [16:15] 这个机器人就废掉了 [16:17] 那就不符成本 [16:19] 所以目前量产专用的这个磨床 [16:22] 这个是像瑞士的 [16:25] 瑞士的这家公司 [16:26] 它的交货期目前是长达18到24个月 [16:29] 所以产能是不足的 [16:33] 那设备和热处理的工艺 [16:35] 它构建了深厚的双重的覆盖成合 [16:39] 这里面代表的厂商有包含 [16:43] 就是舍夫乐包含欧洲的公司 [16:46] 日本的公司 [16:47] 当然还有台湾的上银 [16:49] 五洲新春等等 [16:52] 好 [16:52] 另外一个第二个壁垒是在手 [16:55] 在手的部分是无止的 [16:57] 它能不能够产生灵巧的这个反应 [17:00] 还有这个空心杯电机的这个护城河 [17:05] 这个是什么呢 [17:06] 而是 [17:08] 键就是机键 [17:09] 机键的这个传动 [17:10] 还有连杆的方案 [17:12] 这里面因为我们在 [17:14] 键机这个部分 [17:16] 它的体积很小 [17:17] 重量很轻 [17:19] 但是面对摩擦 [17:20] 磨损还有延展的弹性 [17:23] 它的误差是要求是很高的 [17:26] 那所以连杆的方案要求是刚性高 [17:29] 地位准 [17:30] 但是它内部的空间呢 [17:32] 是极端的压缩 [17:34] 所以配装的难度非常的高 [17:37] 目前呢 [17:37] 像举个例子 [17:39] 像空心杯电机 [17:41] 它的它会有个极限 [17:43] 就是手指的空间的狭小 [17:45] 没有办法容纳传统的带心的 [17:48] 带铁心的马达 [17:50] 所以空心杯电机呢 [17:52] 它是采用 [17:53] 采用这个无铁心的绕组的支撑 [17:58] 这样子因为要消除齿槽 [18:01] 它中间的转柱 [18:02] 所以它具备毫秒级的响应的速度 [18:05] 还有高功率的密度 [18:07] 这些核心的壁垒是在于 [18:10] 全自动微型绕线工艺 [18:13] 以及极细的包线 [18:16] 排线的一致性 [18:18] 全球高阶的市场 [18:19] 目前是由瑞士的瑞士来主导 [18:23] 那亚洲的代表呢 [18:25] 是包含赵薇电机 [18:26] 明智电器等等 [18:28] 正在加速推进车规级的产线的突破 [18:32] 所以这些公司就是我们讲 [18:34] 所谓的卖产资的这些公司 [18:37] 是我们要关注 [18:38] 如果我们在看这个领域的话就要关注 [18:41] 所以在投资上面呢 [18:43] 我这边也是做了一个表 [18:45] 就是我在投资上面 [18:46] 我们来看这些供应链决策 [18:49] 就是把BOM拆解之后 [18:53] 核心的是要看什么 [18:55] 就是第一个是赛道选择 [18:58] 赛道选择来看 [18:59] 要规避整机的这个价格战争 [19:03] 然后要配备关节执行器 [19:06] 就有这样子的优势的这些公司 [19:09] 还有高精密机械件零部件的这些公司 [19:13] 第二个呢是供应商的筛选 [19:15] 严格筛选的车规级的百万件的良率 [19:19] 还有两微米以内的这些公差的 [19:22] 执行力的这些公司 [19:24] 第三个是模组化 [19:26] 就是能不能够将这个电机减速器电控 [19:31] 一体化封装能力的这些公司 [19:34] 所以这些都是等于说不是看整机了 [19:37] 是要看这些关键零件 [19:39] 关键这个现在就包括产能稀缺的这些公司 [19:44] 所以我们看到整体价格战 [19:47] 它现在已经开始了 [19:49] 所以配备我们必须要去找这个配备 [19:52] 能够有定价权的这些关键零组件 [19:57] 供应的这些公司 [19:58] 因为这些公司它就可以跨客户同时 [20:02] 比如说有些公司 [20:04] 它可以同时打入Tesla的供应链 [20:07] 同时打入中国的本土的头部的整机厂的 [20:12] 包括宇数 [20:13] 包括智原等等 [20:14] 还有跟欧美新创的Figures [20:18] Agility这些公司的这些供应厂 [20:23] 在投资上面 [20:24] 第二个 [20:25] 要注意的就是能够把车规级的批次的良率 [20:29] 还有公差控制能力 [20:30] 作为核心排他性指标的这些公司 [20:34] 主要是看它 [20:36] 我们在看供应链的标的的时候 [20:38] 能够排除那些只具备手工样品能力 [20:43] 的这些题材股 [20:44] 因为这些有些股票已经炒得很高了 [20:46] 我们重点来看是 [20:48] 汽车能够deliver规模 [20:52] 化制造经验的这些零部件厂商 [20:55] 尤其它是具备超精密数位控制的 [20:59] 磨床它的保有量的这些公司 [21:03] 所以有一些这些公司 [21:05] 目前它能够稳定控制在两微米内的企业 [21:09] 就享有很高的定价权 [21:12] 第三个就是在一体化的关节模型的这些部分 [21:17] 这里面也有一些公司 [21:19] 所以在第三级的时候 [21:21] 我会把这些公司做一个罗列 [21:24] 就是在全世界主要市场 [21:26] 在人型机器人里面有可以涉及 [21:30] 还有关键的卖铲子的人的这些公司 [21:33] 我做一张表 [21:34] 这也是我自己要追踪的部分 [21:37] 比如说汽车零部件转型的这些巨头 [21:40] 比如说三华智控 [21:42] 拓普集团 [21:43] 涉夫勒等等的这些公司 [21:46] 是我们要去注意的 [21:48] 接著我在第三级的时候 [21:50] 会把视角拉回来在资本市场的review [21:54] 尤其是来看他们这些的本益比 [21:56] 还有它量产的良率以及它的ROI的数字 [22:01] 尤其我想要看说未来5到10年 [22:03] 它的估值我们要怎么样来对待 [22:06] 尤其是我想要列一张 [22:09] 全球核心上市公司的一个追踪的清单 [22:13] 我是魔王王 [22:14] 频道命名魔王想两下 [22:15] 就提醒自己要多想一层 [22:17] 直面恐惧与贪婪 [22:18] 如果你喜欢这样的分析方式 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